RANSAC для кубовидного

голоса
2

Я был в состоянии успешно реализовать RANSAC на 3D облака точек для обычных моделей, т.е. сферы, линии, плоскости. Тем не менее, я с трудом обертывания моей головы вокруг, как сделать это для параллелепипеда, в частности только 3D-окна. Я уверен, как параметризация окна с помощью точек.

В идеале я хотел бы получить длину, ширину, высоту и центр как мои параметры (Theta). Я запутался в том, чтобы соответствовать этим параметрам, используя минимальное иш количество точек из 3D облака точек поверхности куба. (Я также будет иметь доступ к точке нормалей).

Например, я в конечном счете хочу оценить 6 граней куба. Я мог бы просто оценить три и взять их параллельные зеркала, чтобы получить все 6. Каждое лицо предположительно будет представлено в виде плоскости, которая нуждается в точку и нормальная для определения (или, альтернативно, 3 балла). Тем не менее, существуют ограничения на нормалей каждой плоскости, так как все они должны быть перпендикулярны друг другу. Я уверен в том, как включить ограничения в модели оценки, или, если это даже правильный путь идти о нем.

Любые идеи очень приветствуются. Я в настоящее время использую «RANSAC для чайников» реализации Toolbox Марко Zuliani в, если это отношение вообще.

Задан 28/10/2014 в 13:56
источник пользователем
На других языках...                            


1 ответов

голоса
0

Если бы я был разработать алгоритм для решения этой проблемы (установки кубы к облаку точек кубы) Я бы разделил его на два этапа:

  1. Использование некоторого алгоритма кластеризации , чтобы найти шесть кластеров, по одному для каждой стороны. В алгоритме excution, я должен был бы шесть «кандидатов» регионов, и каждая точка будет считаться относящейся к одному из кластеров лица или быть останец. Некоторые модифицированная форма DBSCANкажется подходящим вариантом;
  2. Применить некоторые установки на каждую грань, вероятнее всего RANSAC, так это то, что вы уже используете.

Если ожидаемый размер куба, как известно, вы можете вставить каждую точку в KDTree и опрашивать сферические окрестности с radious чуть ниже размера одного лица, проверки плоскостности (основные компоненты приходят на ум). Тогда вы в конечном итоге найти хорошие приближенный кандидатов на шесть центров граней.

Ответил 28/10/2014 в 14:03
источник пользователем

Cookies help us deliver our services. By using our services, you agree to our use of cookies. Learn more